Опоры вращающихся валов и осей называются подшипниками. Они поддерживают вал или ось в определенном положении и обеспечивают их свободное вращение. Подшипники воспринимают и передают нагрузки от подвижных деталей на корпус устройства. В зависимости от направления нагрузок опоры делят на: радиальные подшипники, воспринимающие нагрузки вдоль радиуса вала; упорные подшипники (подпятники), воспринимающие нагрузки, направленные вдоль оси вала; радиально-упорные подшипники, воспринимающие одновременно радиальные и осевые нагрузки. В зависимости от вида трения между соприкасающимися поверхностями валов и опор различают подшипники с трением скольжения, подшипники с трением качения и специальные подшипники (электромагнитные, с трением упругости). Устройства, обеспечивающие поступательное движение звена механизма или движение по криволинейной траектории, называются направляющими. Различают направляющие с трением скольжения и трением качения. Основные требования, предъявляемые к подшипникам и направляющим – малые потери на трение, точность, износостойкость, небольшие габариты, простота конструкции. Большинство подшипников стандартизовано.